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        外骨骼机器人动力学模型和虚拟样机模型的建立, 根据不同空间环境变化,进行多场耦合分析。外骨骼机械结构和关节运动副的优化设计,驱动器件和传感器件的合理选择与集成设计,运动自由度的分配和冗余自由度选择等,以便使人穿戴舒适、操作灵活、最大限度地拓展人的活动范围。根据不同的设计目的,为控制器设计及复杂现场情况条件下动力学综合仿真打下基础。
 

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